Fundada em 1738, por Simão Toledo Pizza. Em 1829 foi erguida uma capela em homenagem a Nossa Senhora do Perpétuo Socorro, Padroeira da cidade, no local da atual Igreja Matriz. A primeira missa foi realizada na data de 9 de agosto, data que se comemora o aniversário da cidade. Em 1883 Socorro foi declarada cidade e em maio de 1889, como comarca. Em 1945 o então Governador do estado Fernando Costa, elevou a cidade a condição de Estância Sanitária. Em 1978, Socorro se torna estância hidromineral e readquire seus direitos políticos.

A população de Socorro é em sua maioria descendente de imigrantes italianos.