Piracaia foi fundada em 16 de junho de 1817, com o nome de Santo Antonio da Cachoeira, como um bairro de Atibaia, por dona Leonor de Oliveira Franco, que doou um terreno para construção de uma capela em louvor a Santo Antônio. O local exato da fundação é hoje a atual Praça Júlio Mesquita, onde foi erguida e inaugurada, em 9 de novembro de 1891, a atual Igreja Matriz de Santo Antônio da Cachoeira.

O Bairro de Santo Antonio da Cachoeira foi elevado a condição de freguesia em 5 de março de 1836, através da Lei Provincial nº 44, no município de Atibaia.

A Lei Provincial nº 404, de 10 de junho de 1850, transfere o distrito de Piracaia do município de Atibaia para o de Nazaré. Em 24 de março de 1859, através da Lei Provincial nº 12, a freguesia foi elevada à categoria de vila, com o nome de Santo Antonio da Cachoeira, desmembrada de Nazaré. Sua instalação ocorreu em 31 de julho de 1859.

Elevada a categoria de cidade através da Lei Provincial nº 62, de 21 de março de 1885. Em 9 de Novembro de 1892, elevada a categoria de município. A denominação atual foi adotada em 20 de agosto de 1906, através da Lei Estadual nº 997