A fundação da cidade é atribuída aos irmãos Bento de Lacerda Guimarães, barão de Araras, e José Lacerda Guimarães, barão de Arari, originários de Itatiba. As primeiras residências da região surgiram em suas terras por volta de 1862, mas foi a doação de parte da Fazenda São Joaquim (no Município de Limeira) - propriedade que pertence até hoje a seus descendentes, que permitiu a construção da capela que mais tarde se tornaria a igreja matriz da cidade, em 15 de agosto de 1862. O nome "Araras" foi escolhido em referência ao nome do rio que corta a cidade, e também devido ao grande número dessa ave que havia na região.